Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Ajgl Jiří and Šimandl Miroslav : Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation . Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion, Edinburgh, UK, 2010.

Abstrakt

The paper focuses on multisensor constrained estimation. The possibility of an extension of a current unconstrained fusion technique is discussed for equality constrained estimates. Basic approaches to multisensor constrained estimation with fusion centre are proposed and discussed. The stress is laid on the constraint in or outside the estimation loop and on the constrained fusion of unconstrained or constrained estimates. The constraint is applied by the estimate projection method with the use of the unscented transformation which does not require the computation of derivatives and detour the problem of singular covariance matrices that are obtained by linearising the projection. A ground tracking example is given and the approaches are compared.

Abstrakt v češtině

Článek se zaměřuje na vícesenzorové odhadování s omezením. Možnost rozšíření stávající techniky fúze bez omezení je diskutována pro odhady s omezením typu rovnosti. Základní přístupy k vícesenzorovému odhadování s omezením a fúzí ve fúzním centru jsou navrženy a diskutovány. Důraz je kladen na omezení uvnitř a vně estimační smyčky a na omezenou fúzi neomezených a omezených odhadů. Omezení je provedeno prostřednictvím průmětu odhadu s využitím unscentované transformace, která nevyžaduje výpočet derivací a obchází problém se singulárními kovariančními maticemi obdrženými při linearizovaní průmětu. Přístupy jsou porovnány na příkladu sledování pozemího cíle.

Detail publikace

Název: Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation
Autor: Ajgl Jiří ; Šimandl Miroslav
Název - česky: Vícesenzorové odhadování s omezením s unscentovanou transformací
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2010
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion
Místo vydání: Edinburgh, UK
Datum: 29.7.2010
2011-03-15 16:21:54 / 2011-03-15 16:21:54 / 1

Klíčová slova

Multisensor fusion, filtering, constrained estimation, unscented transformation, nonlinear constraint

Klíčová slova v češtině

vícesenzorová fúze, filtrace, odhadování s omezením, unscentovaná transformace, nelineární omezení

BibTeX

@INPROCEEDINGS{AjglJiri_2010_Multisensor,
 author = {Ajgl Ji\v{r}\'{i} and \v{S}imandl Miroslav},
 title = {Multisensor Constrained Estimation with Unscented Transformation},
 year = {2010},
 journal = {Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion},
 address = {Edinburgh, UK},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/AjglJiri_2010_Multisensor},
}