Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Bláha Lukáš and Schlegel Miloš : TRACKING CONTROL VIA DYNAMIC INVERSION . Process Control 2008, vol. ;, p. 1-8, University of Pardubice, Kouty nad Desnou, 2008.

Abstrakt

This paper deal with dynamic inversion with application to nonlinear tracking control. Tracking of implicitly defined trajectories is examined. Dynamic inversion is incorporated into the controller to provide a continuous estimate of the parameters necessary for control. This estimate is incorporated into the tracking law. This allows nonlinear control systems to be posed entirely in continuous-time. We demonstrate, by application to the tracking problem for the parallel robot, that the "dynamic inverter" provides exponential output tracking of the implicitly defined trajectory.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá metodou Dynamické Inverze a její aplikací pro řízení. Sledování implicitně definované trajektorie je zkoumáno. Dynamická inverze je vložena do řízení za účelem poskytnutí odhadu parametrů nutných pro řízení. Aplikací na řízení paralelního robota demonstrujeme že "dynamic inverter" poskytuje exponenciální sledování implicitně definované trajektorie.

Detail publikace

Název: TRACKING CONTROL VIA DYNAMIC INVERSION
Autor: Bláha Lukáš ; Schlegel Miloš
Název - česky: ŘÍZENÍ ZA ÚČELEM SLEDOVÁNÍ POMOCÍ DYNAMICKÉ INVERZE
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2008
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: Process Control 2008
Číslo vydání: ;
Strana: 1 - 8
ISBN: 978-80-7395-077-4
Nakladatel: University of Pardubice
Místo vydání: Kouty nad Desnou
Datum: 12.6.2008
2011-03-15 16:21:30 / 2011-03-15 16:21:30 / 1

Klíčová slova

dynamic inversion, trajectory tracking, nonlinear map, parallel robot

Klíčová slova v češtině

dynamická inverze, sledování trejaktorie, nelineární zobrazení, paralelní robot

BibTeX

@INPROCEEDINGS{BlahaLukas_2008_TRACKINGCONTROLVIA,
 author = {Bl\'{a}ha Luk\'{a}\v{s} and Schlegel Milo\v{s}},
 title = {TRACKING CONTROL VIA DYNAMIC INVERSION},
 year = {2008},
 publisher = {University of Pardubice},
 journal = {Process Control 2008},
 address = {Kouty nad Desnou},
 volume = {;},
 pages = {1-8},
 ISBN = {978-80-7395-077-4},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/BlahaLukas_2008_TRACKINGCONTROLVIA},
}