Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Bláha Lukáš and Schlegel Miloš and Mošna Jiří : OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS . 17th International Conference on Process Control 2009, p. 51-56, Slovak University of Technology in Bratislava, Štrbské Pleso SK, 2009.

Abstrakt

Limitations on control signals and magnitudes of state variables as velocity and acceleration are common requirement in motion control applications. It is well known that time optimal control problem for a chain of integrators with bounded input leads to "bang-bang" control strategy and can be converted to finding real solutions of a system of polynomial equations. The similar result is missing for the problem when magnitude constraints on the state of all integrators in the chain except the last one are added. The paper introduces a new solution of this problem which is based on the theory of Gröbner bases.

Abstrakt v češtině

Omezení na řídící signál a velikost amplitud stavových proměnných jako například maximální hodnota rychosti, zrychlení a zpomalení je běžný požadavek při řízení pohybu. Je všeobecně známo že t-optimální řízení řetězce integrátorů vede na tzv. "bang-bang" řízení a může být převedeno na problém hledání reálných kořenů polynomialních soustav. Podobné výsledky ale chybí u systémů s omezením stavových proměnných. Tento článek přináší nový přístup pro řešení tohoto problému a je založen na teorii Groebnerových bází.

Detail publikace

Název: OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS
Autor: Bláha Lukáš ; Schlegel Miloš ; Mošna Jiří
Název - česky: Optimální řízení řetězce integrátorů s omezeními
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2009
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: 17th International Conference on Process Control 2009
Strana: 51 - 56
ISBN: 978-80-227-3081-5
Nakladatel: Slovak University of Technology in Bratislava
Místo vydání: Štrbské Pleso SK
Datum: 12.6.2009
2011-03-15 16:21:43 / 2011-03-15 16:21:43 / 1

Klíčová slova

optimal control, Gröbner bases, chain of integrators, ", bang-bang", control, constraints

Klíčová slova v češtině

optimal control, Gröbner bases, chain of integrators, ", bang-bang", control, constraints

BibTeX

@INPROCEEDINGS{BlahaLukas_2009_OPTIMALCONTROLOF,
 author = {Bl\'{a}ha Luk\'{a}\v{s} and Schlegel Milo\v{s} and Mo\v{s}na Ji\v{r}\'{i}},
 title = {OPTIMAL CONTROL OF CHAIN OF INTEGRATORS WITH CONSTRAINTS},
 year = {2009},
 publisher = {Slovak University of Technology in Bratislava},
 journal = {17th International Conference on Process Control 2009},
 address = {\v{S}trbsk\'{e} Pleso SK},
 pages = {51-56},
 ISBN = {978-80-227-3081-5},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/BlahaLukas_2009_OPTIMALCONTROLOF},
}