Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Blasch Erik and Straka Ondřej and Duník Jindřich and Šimandl Miroslav : Multitarget Tracking Performance Analysis Using the Non-Credibility Index in the Nonlinear Estimation Framework (NEF) Toolbox . Proceeding of National Aerospace and Electronics Conference 2010, Institute of Electrical and Electronics Engineers ( IEEE ), Fairborn, USA, 2010.

Abstrakt

Target tracking, nonlinear control, and fault detection are typically evaluated with only a Root Mean Square (RMS). RMS is an absolute measurement of the system performance and does not provide a statistic as to the tracker, controller, or fault detection algorithmic performance. For this paper, we investigate the noncredibility index (NCI) and average normalized estimation error square (ANEES) for nonlinear estimation for the Kalman Filter (KF), the Central Difference Filter (DD1), the unscented Kalman filter (UKF), and the particle filter (PF). Fault detection and target track performance is dependent on target maneuvers, sensor errors, model parameters, and state estimation which need to be understood relative to the filter performance versus the absolute performance (i.e. root mean square) of the system. Utilizing the developments of the Nonlinear Estimation Framework (NEF) toolbox, we develop methods of nonlinear relative comparison performance between nonlinear filters in a unified scenario.

Abstrakt v češtině

Sledování polohy, nelineární řízení a detekce poruch jsou typicky hodnoceny pouze střední kvadratickou chybou. Ta představuje absolutní měření kvality odhadu a neposkytuje žádnou statistiku systém sledování, řízení a detekce poruchy. V tomto článku se zabýváme indexem nedůvěryhodnosti a průměrným normalizovaným kvadrátem chyby nelineárního odhadu pro Kalmanův filtr, diferenční filtr, unscentovaný Kalmanův filtr a částicový filtr. Kvalita detekce poruch a sledování polohy je závislé na pohybu objektu, chybě senzorů, parametrech modelu a odhadu stavu, které je nutné hodnotit relativně ke kvalitě filtru namísto absolutní kvality. Využitím balíku pro nelineární filtraci navrhujeme metody pro porovnání nelineárních filtrů pomocí relativní míry v unifikovaném scénáři.

Detail publikace

Název: Multitarget Tracking Performance Analysis Using the Non-Credibility Index in the Nonlinear Estimation Framework (NEF) Toolbox
Autor: Blasch Erik ; Straka Ondřej ; Duník Jindřich ; Šimandl Miroslav
Název - česky: Analýza chování sledování více cílů s použitím indexu nedůvěryhodnosti v toolboxu NEF (Nonlinear Estimation Framework)
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2010
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: Proceeding of National Aerospace and Electronics Conference 2010
Nakladatel: Institute of Electrical and Electronics Engineers ( IEEE )
Místo vydání: Fairborn, USA
Datum: 16.7.2010
2011-03-15 16:21:54 / 2011-03-15 16:21:54 / 1

Klíčová slova

Track metrics, RMS, non-credibility index, Relative track metrics, ANEES, PF, UKF, PDAF

Klíčová slova v češtině

metriky sledování, střední kvadratická chyba, index nedůvěryhodnosti, relativní metriky

BibTeX

@INPROCEEDINGS{BlaschErik_2010_MultitargetTracking,
 author = {Blasch Erik and Straka Ond\v{r}ej and Dun\'{i}k Jind\v{r}ich and \v{S}imandl Miroslav},
 title = {Multitarget Tracking Performance Analysis Using the Non-Credibility Index in the Nonlinear Estimation Framework (NEF) Toolbox},
 year = {2010},
 publisher = {Institute of Electrical and Electronics Engineers ( IEEE )},
 journal = {Proceeding of National Aerospace and Electronics Conference 2010},
 address = {Fairborn, USA},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/BlaschErik_2010_MultitargetTracking},
}