Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Mertl, J. and Sobota, J. and Schlegel, M. and Balda, P. : Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum . Process control ´05, p. 1-6, Slovak University of Technology, Bratislava, 2005.

Abstrakt

This paper is focused on swinging up and stabilization of rotary inverted pendulum in the upright position. The controlled system consists of a pendulum mounted on one end of a rotating arm. The other end of the arm is mounted on a DC motor shaft. The arm rotates in the horizontal plane while the pendulum rotates in a plane that is always perpendicular to the rotating arm. On the contrary to commonly used state-space models based on torque control we rely on the simplified model with rotating arm velocity as the input of the controlled system. Firstly, the velocity control loop is tuned and then a state-space controller is designed using the pole placement technique. A controller for the pendulum swing-up is also designed. The REX Control System function blocks are used for both simulation in Matlab/Simulink and final implementation.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá stabilizací rotačního inverzního kyvadla a algoritmem pro vyšvihávání kyvadla do horní nestabilní polohy. Řízený systém se skládá z kyvadla, která je přichyceno k jednomu konci otočného ramene. Druhý konec ramene je připevněn na osu DC motoru. Nejdříve byla naladěna rychlostní smyčka pro rychlost otáčení ramene. Následně byl určen stavový model systému a k němu navržen stavový regulátor. Pro simulaci i následnou implementaci na průmyslové PC s operačním systémem reálného času Phar Lap ETS bylo využito funkčních bloků systému REX.

Detail publikace

Název: Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum
Autor: Mertl, J. ; Sobota, J. ; Schlegel, M. ; Balda, P.
Název - česky: Stabilizace rotačního inverzního kyvadla
Jazyk publikace: anglicky
Datum vydání: 7.6.2005
Rok vydání: 2005
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: Process control ´05
Strana: 1 - 6
ISBN: 80-227-2235-9
Nakladatel: Slovak University of Technology
Místo vydání: Bratislava
Datum: 7.6.2005 - 10.6.2005
/ /

Klíčová slova

rotary inverted pendulum, swing-up, state-space controller, pole placement, REX Control System

Klíčová slova v češtině

rotační inverzní kyvadlo, stavový regulátor, přiřazení pólů, řídicí systém REX

BibTeX

@INPROCEEDINGS{MertlJ_2005_Swing-upand,
 author = {Mertl, J. and Sobota, J. and Schlegel, M. and Balda, P.},
 title = {Swing-up and stabilization of rotary inverted pendulum},
 year = {2005},
 publisher = {Slovak University of Technology},
 journal = {Process control ?05},
 address = {Bratislava},
 pages = {1-6},
 ISBN = {80-227-2235-9},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/MertlJ_2005_Swing-upand},
}