Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Šimandl, M. and Straka, O. : Setting sample size in particle filters using Cramer-Rao bound . Nonlinear control systems 2001, p. 681-686, Elsevier, Oxford, 2002.

Abstrakt

Particle filter solution of state estimation for stochastic nonlinear system is addressed. Aspects of particle filter are discussed and attention is devoted namely to crucial parameter of the filter - sample size. The way of determination of sufficient sample size in particle filter is proposed. The mean square error matrices of particle filter state estimates are compared for different sample sizes and the computational demands of the filter are discussed as well. To assist in setting sample size and for filter quality evaluation, the Cramer Rao bound is used. The designed procedure is illustrated by a numerical example.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá odhadem stavu stochatických nelineárních systémů pomocí částicových filtrů. Jsou diskutovány některé aspekty částicových filtrů s důrazem na klíčový parametr - počet vzorků. Je navržen způsob určení vhodného počtu vzorků založený na porovnání střední kvadratické chyby odhadu stavu generovaného částicovým filtrem uvažujícím různý počet vzorků. Při porovnání se využije Cramer-raova mez. Dále jsou diskutovány výpočetní nároky filtru. Navržený postup je ilustrován v numerickém příkladu.

Detail publikace

Název: Setting sample size in particle filters using Cramer-Rao bound
Autor: Šimandl, M. ; Straka, O.
Název - česky: Specifikace poctu vzorku casticoveho filtru pomoci Cramer Raovy meze
Jazyk publikace: anglicky
Datum vydání: 4.7.2001
Rok vydání: 2002
Typ publikace: Kapitola v knize
Název časopisu / knihy: Nonlinear control systems 2001
Strana: 681 - 686
ISBN: 0-08-043560-2
Nakladatel: Elsevier
Místo vydání: Oxford
Datum: 4.7.2001 - 6.7.2001
/ /

Klíčová slova

Particle filter, nonlinear filters, Cramer-Rao bound, mean-square error

Klíčová slova v češtině

Částicové filtry, nelineární filtry, Cramer-Raova mez, střední kvadratická chyba

BibTeX

@INBOOK{SimandlM_2002_Settingsamplesize_1,
 author = {\v{S}imandl, M. and Straka, O.},
 title = {Setting sample size in particle filters using Cramer-Rao bound},
 year = {2002},
 publisher = {Elsevier},
 journal = {Nonlinear control systems 2001},
 address = {Oxford},
 pages = {681-686},
 ISBN = {0-08-043560-2},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/SimandlM_2002_Settingsamplesize_1},
}