ZČU
Publikace
Detail publikace
Citace
: Using the Bhattacharyya distance in functional sampling density of particle filter . Preprints of the 16th IFAC world congress, p. 1-6, IFAC, Prague, 2005.
Abstrakt
The particle filter for nonlinear state estimation of discrete time dynamic stochastic systems is treated. The functional sampling density of the particle filter strongly affecting estimate quality is studied. The density is given by weighted mixture of the transition probability density functions. The weights are calculated using distance of two reference variable probability density functions representing prior and measurement information. The aim is to find a suitable distance that does not suffer from problems with its numerical computation and that can be computed for a large set of systems analytically. It seems that the Bhattacharyya distance is feasible for evaluation of such a distance. Quality and computational demands of the functional particle filter with primary weights computed using the Bhattacharyya distance are illustrated in a numerical example.
Abstrakt v češtině
Je prezentován simulační filtr použítelný pro nelineární odhad stavu dyskrétního dynamického systému. Je studována funkcionální vzorkovací hustota simulačního filtru, která velmi ovlivňuje kvalitu filtru. Hustota je dána jako vážená směs přechodových hustot pravděpodobnosti. Váhy jsou vypočteny pomocí vzdálenosti dvou referenčních proměnných hustot pravděpodobnosti, které reprezentují apriorní informaci a měření. Cílem je nalézt vhodnou míru, která netrpí problémy s numerickými výpočty a kterou je možné vypočítat analytický pro velkou množinu systémů. Jako vhodná pro výpočet této vzdálenosti se jeví Bhattacharyova míra. Kvalita a výpočetní náročnost funkcionální simulačního filtru, jehož primární váhy josu počítány pomocí Bhattacharyovou mírou je ukázána na příkladu.
Detail publikace
| Název: | Using the Bhattacharyya distance in functional sampling density of particle filter |
|---|---|
| Autor: | Straka, O. ; Šimandl, M. |
| Název - česky: | Použití Bhattacharyovi míry pro funkcionální vzorkovací hustoty v simulačních filtrech |
| Jazyk publikace: | anglicky |
| Datum vydání: | 3.7.2005 |
| Rok vydání: | 2005 |
| Typ publikace: | Stať ve sborníku |
| Název časopisu / knihy: | Preprints of the 16th IFAC world congress |
| Strana: | 1 - 6 |
| Nakladatel: | IFAC |
| Místo vydání: | Prague |
| Datum: | 3.7.2005 - 8.7.2005 |
Klíčová slova
Nonlinear systems, state estimation, particle filtering, Monte Carlo method, , probability density function, Bhattacharyya distance
Klíčová slova v češtině
nelineární systém, odhad stavu, simulační filtrace, Monte Carlo metoda, hustota pravděpodobnosti, Bhattacharyova míra
BibTeX
@INPROCEEDINGS{StrakaO_2005_Usingthe,
author = {Straka, O. and \v{S}imandl, M.},
title = {Using the Bhattacharyya distance in functional sampling density of particle filter},
year = {2005},
publisher = {IFAC},
journal = {Preprints of the 16th IFAC world congress},
address = {Prague},
pages = {1-6},
url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/StrakaO_2005_Usingthe},
}