Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Straka Ondřej and Šimandl Miroslav : Adaptive Particle Filter with Fixed Empirical Density Quality . Proceedings of the 17th IFAC World Congress, vol. ;, p. 6484-6489, IFAC, Seoul, 2008.

Abstrakt

The paper deals with the particle filter in state estimation of a discrete-time nonlinear non-Gaussian system. The goal of the paper is to design a sample size adaptation technique to guarantee the quality of an empirical probability density function (pdf) which approximates a target filtering pdf. The quality is measured by inaccuracy (cross-information) between the empirical pdf and the filtering pdf. It is shown that for increasing sample size the inaccuracy converges to the Shannon differential entropy (SDE) of the filtering pdf. The proposed technique adapts the sample size to keep a difference between the inaccuracy and the SDE within pre-specified bounds with a pre-specified probability. The particle filter with the proposed sample size adaptation technique is illustrated in a numerical example.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá particle filtrem v úloze odhadu stavu diskrétních nelineárních negaussovských systémů. Cílem je navrhnout techniku adaptace počtu vzorků, která by zajistila danou kvalitu empirické hustoty pravděpodobnosti, která aproximuje hledanou filtrační hustotu pravděpodobnosti. Kvalita je měřena nepřesností (Inaccuracy) mezi empirickou a filtrační hustotou. Je ukázáno, že pro zvyšující se počet vzorků tato nepřesnost konverguje k Shanonově diferenciální entropii filtrační hustoty. Navržená technika adaptuje počet vzorků tak, aby zachovávala rozdíl mezi nepřesností a Shanonovou diferenciální entropií v určených mezích s danou pravděpodobností. Particle filter s touto adaptační technikou je ilustrován na numerickém příkladu.

Detail publikace

Název: Adaptive Particle Filter with Fixed Empirical Density Quality
Autor: Straka Ondřej ; Šimandl Miroslav
Název - česky: Adaptivní particle filter s fixovanou kvalitou empirické hustoty
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2008
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: Proceedings of the 17th IFAC World Congress
Číslo vydání: ;
Strana: 6484 - 6489
ISBN: 978-3-902661-00-5
Nakladatel: IFAC
Místo vydání: Seoul
Datum: 11.7.2008
2011-03-15 16:21:32 / 2011-03-15 16:21:32 / 1

Klíčová slova

Particle filtering, Monte Carlo methods, Estimation, filtering, Adaptation, Sample size

Klíčová slova v češtině

Částicový filtr, metody Monte Carlo, odhadování, filtrace, adaptace, počet vzorků

BibTeX

@INPROCEEDINGS{StrakaOndrej_2008_AdaptiveParticle,
 author = {Straka Ond\v{r}ej and \v{S}imandl Miroslav},
 title = {Adaptive Particle Filter with Fixed Empirical Density Quality},
 year = {2008},
 publisher = {IFAC},
 journal = {Proceedings of the 17th IFAC World Congress},
 address = {Seoul},
 volume = {;},
 pages = {6484-6489},
 ISBN = {978-3-902661-00-5},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/StrakaOndrej_2008_AdaptiveParticle},
}