Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Straka Ondřej and Flídr Miroslav and Duník Jindřich and Šimandl Miroslav : A Software Framework and Tool for Nonlinear State Estimation . IFAC-PapersOnline, vol. 15, p. 510-515, International Federation of Automatic Control, Saint-Malo, Francie, 2009.

Abstrakt

The goal of the article is to describe a software framework designed for nonlinear state estimation of discrete time dynamic systems. The framework was designed with the aim to facilitate implementation, testing and use of various nonlinear state estimation methods in mind. The main strength of the framework is its versatility due to the possibility of either structural or probabilistic description of the problem. Besides the well-known basic nonlinear estimation methods such as the extended Kalman filter, the divided difference filters and the unscented Kalman filter, the framework implements particle filter with advanced features as well. As the framework is designed on the object oriented basis, further extension by user-specified nonlinear estimation algorithms is extremely easy. The paper provides a brief introduction into nonlinear state estimation problem and describes the individual components of the framework, their key features and use. The strengths of the framework are presented in two examples.

Abstrakt v češtině

Cílem článku je popsat programový framework navržený pro odhad stavu diskrétních nelineárních dynamických systémů. Framework je navržený s cílem usnadnit implementaci, testování a používání různých metod pro nelineární odhad stavu. Hlavní síla frameworku je jeho pružnost, protože umožňuje specifikaci problému jak strukturálním, tak pravděpodobnostním popisem. Vedle známých základních nelineárních filtrů, jako jsou rozšířený Kalmanův filtr, diferenční filtr a unscentovaný Kalmanův filtr, obsahuje framework také pokročilý částicový filtr. Díky objektově orientovanému návrhu frameworku, je další jeho rozšíření o uživatelem specifikované filtry velice jednoduché. Článek poskytuje stručný úvod do nelineárního odhadu stavu a popisuje jednotlivé součásti frameworku, jejich vlastnosti a použití. Kladné stránky frameworku jsou ilustrovány na dvou příkladech.

Detail publikace

Název: A Software Framework and Tool for Nonlinear State Estimation
Autor: Straka Ondřej ; Flídr Miroslav ; Duník Jindřich ; Šimandl Miroslav
Název - česky: Programový framework a nástroj pro nelineární odhad stavu
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2009
Typ publikace: Článek z časopisu
Název časopisu / knihy: IFAC-PapersOnline
Číslo vydání: 15
Strana: 510 - 515
ISSN: 1474-6670
Nakladatel: International Federation of Automatic Control
Místo vydání: Saint-Malo, Francie
2011-03-15 16:21:45 / 2011-03-15 16:21:45 / 1

Klíčová slova

Toolboxes, Bayesian Methods, Filtering, Smoothing

Klíčová slova v češtině

toolboxy, Bayesovské metody, filtrace, vyhlazování

BibTeX

@ARTICLE{StrakaOndrej_2009_ASoftwareFramework,
 author = {Straka Ond\v{r}ej and Fl\'{i}dr Miroslav and Dun\'{i}k Jind\v{r}ich and \v{S}imandl Miroslav},
 title = {A Software Framework and Tool for Nonlinear State Estimation},
 year = {2009},
 publisher = {International Federation of Automatic Control},
 journal = {IFAC-PapersOnline},
 address = {Saint-Malo, Francie},
 volume = {15},
 pages = {510-515},
 ISSN = {1474-6670},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/StrakaOndrej_2009_ASoftwareFramework},
}