Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Švejda Martin : OPTIMAL KINEMATIC DESIGN OF PARALLEL SPHERICAL WRIST MANIPULATOR . 11th International Carpathian Control Conference, vol. 11, p. 455-458, REKATEL Bt., Miskolc, Hungary, Eger, Hungary, 2010.

Abstrakt

The paper deals with the optimal kinematic design of 3 rotation DoF parallel Spherical Wrist Manipulator (SWM). The kinematics of the parallel SWM is described and workspace determination is based on the Stratified Workspace Boundary Determination Methodology (SWBDM). The Parallel SWM Optimization Editor is introduced to manage and visualize the optimization process. Finally, some results are illustrated.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá optimálním kinematickým návrhem paralelního manipulátoru typu sférického zápěstí se třemi rotačními stupni volnosti. Kinematika manipulátoru je popsána a detekce hranice pracovního prostoru je založena na metodě SWBDM. V práci je popsán vyvinutý optimalizační editor pro vizualizaci a správu procesu optimalizace. Na závěr jsou uvedeny výsledky optimalizace.

Detail publikace

Název: OPTIMAL KINEMATIC DESIGN OF PARALLEL SPHERICAL WRIST MANIPULATOR
Autor: Švejda Martin
Název - česky: Optimální návrh kinematických parametrů manipulátoru typu paralelního sférického zápěstí
Jazyk publikace: anglicky
Rok vydání: 2010
Typ publikace: Stať ve sborníku
Název časopisu / knihy: 11th International Carpathian Control Conference
Číslo vydání: 11
Strana: 455 - 458
ISBN: 978-963-06-9289-2
Nakladatel: REKATEL Bt., Miskolc, Hungary
Místo vydání: Eger, Hungary
2011-03-15 16:21:58 / 2011-03-15 16:21:58 / 1

Klíčová slova

parallel spherical wrist manipulator, workspace boundary determination, optimization

Klíčová slova v češtině

manipulátor typu paralelní sférické zápěstí, detekce hranice pracovního prostoru, optimalizace

BibTeX

@INPROCEEDINGS{SvejdaMartin_2010_OPTIMALKINEMATIC,
 author = {\v{S}vejda Martin},
 title = {OPTIMAL KINEMATIC DESIGN OF PARALLEL SPHERICAL WRIST MANIPULATOR},
 year = {2010},
 publisher = {REKATEL Bt., Miskolc, Hungary},
 journal = {11th International Carpathian Control Conference},
 address = {Eger, Hungary},
 volume = {11},
 pages = {455-458},
 ISBN = {978-963-06-9289-2},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/SvejdaMartin_2010_OPTIMALKINEMATIC},
}