Přejít na obsah

Publikace

Detail publikace

Citace

Goubej M and Škarda R and Schlegel M : INPUT SHAPING FILTERS FOR THE CONTROL OF ELECTRICAL DRIVE WITH FLEXIBLE LOAD . AT&P journal PLUS, vol. 2, p. 116-121, 2009.

Abstrakt

This paper deals with control of flexible mechanical systems. The goal is to modify the input signal in order to minimize the residual vibrations excited during a motion of a system with flexible parts. The filter is designed in the time domain via impulse function analysis. Possible application of the proposed solution is demonstrated on two examples of flexible system - control of a crane with hanging load and an electrical servo drive with attached flexible shaft. The effect of nonlinearities in the signal path caused by saturation of the servo loop controllers is studied. Various possibilities for the placement of the filter are discussed.

Abstrakt v češtině

Článek se zabývá řízením pohybu pružných mechanických systémů. Cílem je modifikovat vstupní signál takovým způsobem, aby byla minimalizována úroveň reziduálních vibrací, vybuzených v důsledku pohybu systému s pružnými částmi. Pomocí analýzy impulzních funkcí v časové oblasti je odvozen vhodný tvarovací filtr. Na dvou praktických příkladech je demonstrováno použití tohoto filtru - problém řízení jeřábu se zavěšeným břemenem a řízení pohybu servomotoru s pružnou hřídelí. Diskutován je vliv nelinearit způsobených saturací smyčkových regulátorů servosystému, dále jsou uvedeny možnosti pro umístění filtru v regulační struktuře pohonu.

Detail publikace

Název: INPUT SHAPING FILTERS FOR THE CONTROL OF ELECTRICAL DRIVE WITH FLEXIBLE LOAD
Autor: Goubej M ; Škarda R ; Schlegel M
Název - česky: Tvarovací filtry pro řízení elektrických motorů s pružnou zátěží
Jazyk publikace: anglicky
Datum vydání: 1.11.2009
Rok vydání: 2009
Typ publikace: Článek z časopisu
Název časopisu / knihy: AT&P journal PLUS
Číslo vydání: 2
Strana: 116 - 121
ISSN: 1336-5010
/ 2009-12-18 13:56:47 /

Klíčová slova

Residual vibration control, input shaping, crane with load, flexible shaft, motion control

Klíčová slova v češtině

Tlumení reziduálních vibrací, tvarování vstupního signálu, jeřáb se zátěží, pružná hřídel, řízení pohybu

BibTeX

@ARTICLE{GoubejM_2009_INPUTSHAPINGFILTERS_1,
 author = {Goubej M and \v{S}karda R and Schlegel M},
 title = {INPUT SHAPING FILTERS FOR THE CONTROL OF ELECTRICAL DRIVE WITH FLEXIBLE LOAD},
 year = {2009},
 journal = {AT&P journal PLUS},
 volume = {2},
 pages = {116-121},
 ISSN = {1336-5010},
 url = {http://www.kky.zcu.cz/en/publications/GoubejM_2009_INPUTSHAPINGFILTERS_1},
}